引言：机械手臂正在各大生产加工企业中发挥越来越大的作用，这些机械手臂能够连续工作，大大提高了工作效率并节约了企业的人力成本。今天，我们主要为您介绍一下机械手设计过程中有哪些关键要素。

机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。

多关节机械手的优点：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。

桁架式机械手的优点：动作简单、运动效率高，对于大批量生产的工件，时效要明显优于多关节机械手。多关节机械手与桁架式机械手各自有各自的需求市场，同样在机械手设计方面，也各有不同。

想要设计一个机械手，你需要先了解以下几点：

第一：确定驱动器数量以及传动方式

一般机械手都是电机驱动，可以是一个电机也可以是多个，一个电机的机械手只能控制5个手指的张开和闭合，因为是欠驱动的缘故，能够较好地自适应物体的外形。

传动方式有很多，现在比较流行的是Tendon驱动，也有不少是连杆，齿轮之类的。

第二：驱动器选型

据我们的工程师介绍，就拿电机驱动为例，机械手有一个很重要的指标就是每个Phalanges的Contact Force，你需要根据你需要的接触力大小去反推电机的输出力矩，确定电机型号。在计算接触力的时候，你根据手指的几何参数去确定传递矩阵和雅克比矩阵，欠驱动这块计算比较复杂。

第三：传感器选型

你需要很好地控制这个机械手，你当然要知道手指的反馈信息。我们组里的机械手采用的是2类传感器，一类是装在指尖指腹的Touch Senor，一类是装在电机输出端的Absolute Angle Sensor 。

第四：柔性关节设计

就像人手一样，掰一掰手指还是挺有韧性的，设计机械手也一样，不可能稍微碰撞一下手指就断掉了。柔性这块也是需要花心思去设计的。

以上四点就是机械手设计时要注意的要素，机械手臂正逐渐取代人力在生产中的作用，在企业自动化进程中发挥着重要的作用。