引言：工业机器人和人是有一个相同的特征的，虽然这两者看起来完全不相同，但实际上工业机器人也有和人相同的臂部、腕部以及手部等，并且使用了传动机构来连接这些部件。本文将以工业机器人腕部来进行相关内容的介绍。

使用工业机器人工作的时候，通常有几个比较重要的部件在起作用，如执行机构中的机座、臂部、腕部以及手部。机座是撑起工业机器人整体的基本部件;臂部是撑起腕部和手部的部件，又可划分为大臂和小臂，可以承受工具或者工件的负载;手部也可以叫做末端工具，装置在腕部，可以用来抓取工具或者工件。

腕部是连接臂部和手部的重要部件，起到了撑起手部的作用，可以装置不同类型的手部。在腕部上，您会发现腕部有不同的运动关节，可以在空间中进行不同方向的运动，并且允许装置在腕部的手部在空间中进行不同方向的运动。

工业机器人腕部的运动方式

它的腕部至少配备了一到三个紧凑的关节，其关节也就是自由度，使得手部可以在空间中进行不同方向的运动，以完成不同应用中的工作。当然，腕部的关节数量是需要根据实际的工作性能需求来制定的。在大多数情况下，腕部会有两个关节，而一些工业机器人甚至没有腕部。如果腕部有三个关节，也就有三个自由度，那么运动方式也就有三种，例如旋转-俯仰-偏转。

旋转，又可以叫做臂转，指的是绕着小臂的轴线方向进行三百六十度的旋转，但一些工业机器人会约束其腕部的旋转角度，通常不会大于三百六十度;而另一些工业机器人会受到控制电缆盘绕圈数的约束，所以其腕部只能旋转几圈。俯仰，又可以叫做手转，指的是腕部的上下摆动。偏转，又可以叫做腕摆，指的是腕部水平面的摆动，它是旋转和俯仰这两种运动方式的结合，通常偏转运动由腕部的一个独立关节提供的。

腕部的运动方式大多是由以上这三种形式组合起来的，但组合的方式其实可以有很多种，比较常见的组合方式有旋转-偏转-俯仰和旋转-双偏转-俯仰等。

工业机器人腕部的驱动方式

许多工业机器人腕部上的驱动电机都会装置在其小臂的后面，驱动电机的重量可以起到一定的平衡作用，这几个驱动电机会通过联轴器和驱动轴等将动力传送到腕部的各轴齿轮中，以实现各个不同方向的运动。腕部通常有两种的驱动方式，一种是间接驱动，另一种是直接驱动。

1、间接驱动：这种驱动方式的驱动电机通常装置在机座或者臂部上，通过传动机构间接驱动腕部关节进行运动。使用这种驱动方式的腕部，也可以叫做间接驱动手腕，这种手腕的尺寸和重量都比较小，可以有效改善工业机器人整体的动态性能，但其传动刚性也会有所降低。

2、直接驱动：这种驱动方式的驱动电机通常装置在腕部关节的周围，以直接驱动腕部关节进行运动。使用这种驱动方式的腕部，也可以叫做直接驱动手腕，具有较好的传动刚性和较短的传动线路等特点，但这种手腕的尺寸、重量以及惯量都比较大。由于这种驱动方式的驱动电机都是直接装置在腕部关节的周围，所以需要设计出尺寸小、重量轻以及驱动性能好等的驱动电机。

通过以上内容可以了解到腕部是工业机器人比较重要的部件之一，它有着不同的运动关节，可以根据实际的工作性能需求来制定关节数量，如果腕部有三个关节，其运动方式也就有旋转-俯仰-偏转这三种，如果按照驱动方式来进行分类的话，则可划分为间接驱动和直接驱动手腕。关注我们，了解更多关于工业机器人的相关内容。