引言：工业机器人通常会使用很多种类型的坐标系，如机座坐标系、工具坐标系、大地坐标系以及工件坐标系等，并且每种坐标系都可以用在某些类型的微动控制或者编程当中，可以在示教器中进行建立。本文将以工业机器人工件坐标系来进行简单的介绍。

为了解释和控制工业机器人在工作区域中的运动情况，例如速度、位置以及方向等，需要确定一个参照系，也就是坐标系。它在坐标系中的位置数据，也被叫做坐标，而同一位置在不同的坐标系中，其坐标值是不太相同的。

工业机器人坐标系的类型有很多，其中工件坐标系在工业生产中的应用很频繁，例如坐标系的偏移和转换等。这种坐标系可以在大批量生产过程中完成工件路径规划和位置发生变化时工件表面的路径规划，为喷漆等工业工艺提供很大的便利。

建立工业机器人工件坐标系的好处

工件坐标系是一种在工具工作区域内相对于机座坐标系建立的坐标系，通常用于简化编程。简单来说，当我们使用直尺来进行测量的时候，以直尺的零刻度作为测量的起始点，而工业机器人在运动的时候，也需要一个原点，并在这个基础上建立三维坐标空间，以便于它的编程和坐标的偏移。

建立这种坐标系通常有两个好处，一是当它在运动的时候，可以按照我们自己建立的坐标系的运动方向来进行线性运动，而不是局限在系统提供的机座坐标系和大地坐标系等固定的坐标系上。二是当它和工作台之间的位置发生相对变化的时候，我们只需要修改工件坐标系的位置，之后全部的路径便都会随着工件坐标系一起改变，不需要重新示教它的路径，也不需要修改程序，以便于实现路径的调整。

如果是不正确的工件坐标系，便会使它在工件上的操作十分地艰难，特别是在使用线性运动的模式下。而正确的工件坐标系，便会使它在工件上的操作十分地便利，特别是在使用线性运动的模式下。

工业机器人工件坐标系的建立步骤

建立工件坐标系通常会采用三点法来进行建立。如果按照几何定律，例如没在同一直线上的三个点来确定一个平面。那么我们便可以在工件表面上确定三个点，例如x1是用来确定坐标的原点;x2是用来确定X轴的正方向;y1是用来确定y轴的正方向。当确定了这三个点的位置后，便可以建立工件坐标系了。

要想建立工件坐标系，需要先在程序数据中找到工件坐标数据，然后新建一个坐标系，再对这个坐标系进行编写定义，之后选择三点法，在工作台上随意建立一个工件坐标系。建立的时候，需要先确定x1，将工业机器人的工具运动到x1来进行示教，作为工件坐标的原点位置;下面再确定x2，将工业机器人的工具运动到x2来进行示教，作为X轴的正方向，但X轴的正方向可以让用户自己来进行确定;之后再来确定y1，将工业机器人的工具运动到y1来进行示教，作为y轴的正方向，而工业机器人会通过这三个点的数据计算出坐标系的数据，并进行保存。

其实，X轴和y轴的正方向都是按照右手定则来进行确定的，例如X轴和y轴的正方向其实是中指和食指指的方向，而z轴正方向便是拇指指的方向。

通过以上内容，我们可以了解到工件坐标系是在工具运动区域内相对于机座坐标系建立的坐标系，通常会采用三点法来进行建立，建立前会先在工件表面上确定三个点，之后再来建立工件坐标系。另外，在编程的时候，合理使用工件坐标系，可以为我们的编程带来很大的便利。关注我们，了解更多工业机器人坐标系的相关内容。