全自动上下料机器人由两台MK1320数控外圆磨床、两套五轴桁架式机械手、一套上料机构、一套收料机构、一套连接线机构组成的外圆磨床磨丝杆的自动化生产线。

桁架式机械手

该方案中的桁架式机械手，每套桁架采用四套伺服配合行星减速机，为上料臂和收料臂实现上下移动，左右移动，其中上下移动配备的伺服电机带刹车功能。采用直线导轨及高速齿条作为导向传动；采用气动手爪气缸特制工件相应手爪抓取工件；整体桁架及立柱可采用方钢材料或采用铝型材。

送料机构

该方案中的送料机构，由上料机构、连接机构、收料机构三部分组成；上料机构采用链条或链板式，采用V型块将每一个工件定位。连接线机构分连接传递机构和收料机构双用方式；连接传递机构采用直线导轨和齿轮齿条配合伺服电机将运输模块，实现两台设备之间的传递，运输模块根据工件定制。

控制系统为PLC

该方案中的控制系统为PLC，实现整体桁架的运行以及实现数控系统与机械手系统的信号互换。方案中采用两套PLC，即可独立运行亦可整体运行。操作简单方便，选择单机联机运行模式后，模拟移动桁架机械手运行至上料点、收料点、磨削点；将各点的坐标读取即可，切换至自动模式触发启动按键即可。

方案优点：可根据实际生产计划需要调节采用单双机模式，提高设备利用率；柔性化程度高，根据公司发展需要制定其适用范围，降低设备成本；安全性、稳定性、智能化、柔性化程度高；降低操作人员劳动强度，降低操作人员技术要求。